FOC电机驱动器

1.产品简介:

1. 一款小功率FOC电机控制器，板载USB接口、USART接口、HALL接口、ABZ编码器接口。
2. 提供作者自己编写的源码，已经实现了有感FOC(霍尔编码器方式和ABZ编码器方式)和无感FOC（高频注入和滑模观测器）。
3. 已经适配正点原子PMSM电机和酷飞2207无刷电机。

2.应用场景：

1. 用于学习FOC控制算法。

3.产品概述

1. 主控采用STM32G473CBT6，资源丰富，留有足够的剩余开发空间。
2. 电阻电容最小的封装为0603，便于焊接。
3. 板载USB、USART、SWD接口，USB可用于连接VOFA上位机调试。
4. 采样霍尔电流传感器进行相电流采集，电流波形十分漂亮。
5. 提供源码，作者自己写的FOC电机库，从0一步步实现svpwm、电流环、速度环、位置观测（有感和无感）。

4.产品参数

1. 输入电压范围：12~60V, 软件算法按照24V来计算，所以最好供电使用24V，电源最大电流至少5A。
2. 采样电流范围：BOM表内默认使用20A的相电流传感器，可以根据自己需要进行更改，该元器件相同封装有5A~50A的型号选择。
3. 驱动电路采用无人机电调常用的FD6288，自带死区时间，稳定可靠。
4. PCB参数：4层板，尺寸为90mmx52mm，十分小巧，可直接在嘉立创免费打样。

产品3D简介图

5.使用说明

1. 焊接好后测试电源输入输出无短路即可上电，上电后测试12V、5V、3.3V供电无问题后即可烧录程序。
2. 程序烧录后进行验证，正常运行LED灯500ms闪烁一次，UVW三相用示波器检测会有频率为20K的方波。硬件串口会输出初始化信息。USB为虚拟串口，需要安装stm32虚拟串口驱动。默认使用vofa上位机进行调试。
3. ABZ和HALL接口只引出了IO口，需要使用的话需要转接板，目前已经画了一个适配正点原子的PMSM电机的。如果想使用IIC/SPI接口的编码器，可以使用软件模拟的方式。
4. 源码程序默认运行酷飞2207电机，电角度观测使用高频注入+滑模。上电后会出现高频噪声，极性识别完后进入高频注入模式，速度上升切换到滑模观测器，使用20A量程的电流传感器最高速度只能到15000转/分，如想尝试更高速度，可自行更换同封装更大范围的电流传感器。

6.备注

1. BOM表内除了供电口的100UF电容，其他元器件都有立创商城的编号，部分元器件如缺货也可以某宝外购。
2. 制作成本：元器件全在立创商城下单的话单套购买大概250元左右。如果部分大封装元器件外购，成本可以控制在180元左右。
3. 源码程序为作者自己编写，已经开源。
4. 如没有焊接环境或焊接时间的，也可以联系作者，作者可提供焊接好的成品。

7.测试视频

测试视频为酷飞2207电机在无感状态下正反转运行，-15000r/m到15000r/m之间来回加速减速，可以看到高频注入下用手捏住电机电角度也是没有发散的。

8.更新记录

暂无更新