- 项目简介
一款基于STM32的电机控制器,基于双极性H桥驱动电机,可达到多种电机驱动效果。
2. 应用场景
电机驱动控制;
机器人手臂,及其他用于舵机控制的场景;
3. 项目概述
此项目使用DC12V航模电池供电,电池插口为XT60。
通过ADC采集舵机中与电机相连的电位器电压,通过算法实时获取电机所处位置,并通过栅极驱动芯片与双极性H桥控制电机的转动。
项目主控MCU为STM32F103C8T6,载有1.3寸OLED屏作为功能显示,3个按键作为控制,以及串口屏用于指令控制。
板上留出烧录口以及串口,可进行多次开发以及功能自定义。
4. 产品参数
供电:XT60接口航模电池,额定电压9-20V;
工作电流:500mA左右;
MCU:STM32F103C8T6,主频最高72MHz,可使用国产芯片代替;
电机驱动:IR2104+KIA3510MOS管,一对互补PWM信号控制双极性H桥驱动,适用SG90、MG90等舵机内部电机;
输出电压:输出电压可通过电位器调节,范围在7到11V,默认为7.5V。
PCB规格:双层板;尺寸:9.96*7.78cm,M3固定孔;
硬件接口:XT60电源接口一个、XH2.54 2P、3P、4P接口各一个。

5. 使用说明
电机控制方式:XH2.54 2P线连接电机内部电源,3P线连接内部电位器接口;
软件控制方法:单片机一路互补PWM控制,根据占空比:0-50%:正转,转速减小;50%:停止转动;50-100%:反转,转速增大;获取ADC电压,转换成角度,并利用PID算法精准控制舵机角度;
人机交互:串口屏与1.3寸OLED和三个按键作为人机交互界面,可自行设计;
本模块需要配合软件使用,附件中提供源码,可二次开发;
代码下载方式:提供的代码可通过KEIL打开编译,并通过ST-LINK在KEIL中联调下载;
开关电源输出控制:根据电位器旋钮控制,逆时针减小,顺时针增大,以调节电机最大转速;
按钮功能:第一个按钮默认为OLED显示项目名称,第二个按下显示制作人信息,第三个显示当前电机运行状态(往返次数).
6. 备注
使用此项目需自行拆卸舵机至仅剩余机械结构与电位器;
或单独使用电机,但转速过快难以控制,若需达到舵机效果需自行准备齿轮箱结构;
项目总成本在50元左右(所有物料,含PCB);
bom不包含完整元器件,附件放置了源bom和部分购买参考链接;
7. 演示视频
视频中演示了使用产品驱动改造后舵机,并根据输入画弧线的功能,相关代码在附件中“驱动舵机画弧线源代码23.1.3-v1.0.rar”中。