ESP32机器人驱动板

一、产品简介

该项目是基于ESP32-WROOM-32E模组作为主控芯片进行设计，分成主控模块和拓展板模块两部分，主控模块上包含Type-c程序下载接口，2S锂电池接口，Type-c接口还可作为充电接口为2S锂电池进行均衡充电。主控模块还包含SPI接口（可外接PS2手柄）、IIC接口以及UART接口，接口均采用防反插座子。拓展板模块包含4路超声波模块接口、6路直流有刷电机接口、8路舵机接口以及1组四路巡线传感器接口。该主控支持Arduino IDE编程以及OpenBlock图形化编程，可适配不同开发需求的用户快速上手。

二、应用场景

可应用于双驱、四驱、六驱底盘的搭建，以及各种多自由度机械臂的搭建，可外接多种通信方式（IIC、SPI、UART）的外设模块，还可作为底层驱动板配合RDK、JetsonNANO、树莓派等上位机主控搭建一些高阶机器人

三、产品概述

1. 电源输入采用MR30接口，可支持2S锂电池接入，包含均衡线，可为2S锂电进行15W快充均衡充电
2. 含有电源指示灯（蓝色）和一个充电指示灯（绿色）
3. 可同时驱动6路直流有刷电机，采用DRV8837直流电机驱动芯片，最高可为电机提供1.9A驱动电流，
4. 可同时驱动8路PWM舵机，舵机供电由4路3A大电流LDO提供，可为舵机提供充足的供电电流，且如果使用8.4V，可不焊接LDO模块，直接由输入电源给舵机进行供电
5. 支持4路双探头超声波模块、1组4路巡线传感器模块的数据读取
6. 含有1*IIC接口、2*UART接口、1*SPI接口，SPI接口可适配PS2手柄，IIC接口可适配陀螺仪模块

四、产品参数

电气参数

1. MR30电源输入电气参数：2S锂电池输入，含有绿色充电指示灯。
2. 直流编码电机驱动输出参数：6V/1.9A(MAX)。
3. 舵机驱动输出参数：6V/3A（MAX）。
4. Type-C电源输入电气参数：5V/3A（MAX）
5. 模式切换开关：将开关拨至上方为充电模式，拨至下方为程序下载调试模式
6. 尺寸：59mm*59mm，四层PCB设计，1.6mm板厚。

3D简介图

五、使用说明

1. 2S锂电池接口需接入2S锂电池，通过type-c接口可为2S锂电池进行充电
2. 焊接好PCB板后，测试8.4V、6V、5V、3.3V电源是否有短路，若无短路即可上电，上电后测试各电压是否可正常输出，若可正常输出，则板卡电源部分无问题
3. 测试硬件无问题后即可烧录程序进行测试，可根据实际使用自行调试程序

六、备注

1. 该项目PCB在嘉立创打样，可直接进行打样后焊接。
2. 在BOM表中，有完整的元器件清单，大部分都可以在嘉立创商城上购买。
3. 整套板子电子元器件成本在120-150元。
4. 本项目已对各模块进行充分测试，测试程序代码在上传附件中，开源仓库链接也在附件中。
5. 图形化编程上位机OpenBlock下载地址在附件中可找到。
6. PCB在嘉立创上面直接打样及SMT的，已上传关联订单可直接打板，有部分器件是自己回来手焊的，器件购买链接在附件里面可下载购买。焊接时可参考位图文件（附件中含有）。
7. 如没有焊接环境或焊接时间的，也可以附件联系，作者可提供焊接好的成品。
8. 主控板文件已关联立创打样订单，拓展板原理图文件及生产文件已放置在附件中。

七、测试视频

以下测试视频对直流电机、PWM舵机功能进行测试，并对PS2手柄、IIC陀螺仪、离线语音模块进行通信测试，以及对超声波模块、巡线传感器模块进行测试

• 直流电机测试

• PWM舵机测试

• PS2手柄测试

• IIC陀螺仪测试

• UART离线语音模块测试

• 超声波模块测试

• 四路巡线传感器模块测试