基于Arduino控制双路无刷电机驱动板

一、产品介绍

• 基于ATmega328P控制，双路L6234控制无刷电机控制板，直接使用arduino IDE软件编程及程序下载直接烧录代码即可验证程序；
• 可直接使用Arduino/SimpleFOC库；
• 配合额外设计的双电机固定板（3D打印）及AS5600/MT6701编码器配合板使用效果更佳，省去繁杂接线。

二、应用场景

• 无刷电机FOC控制学习，FOC控制代码验证；
• 双路无刷电机控制学习，无刷电机互控学习；
• 无刷电机设备控制应用等。

三、产品概述

• 基于ATmega328P芯片控制，自带CH340 USB转串口芯片，可使用arduino IDE直接烧写程序；
• 电机驱动芯片采用L6234，同时每路均采用INA240A2（50倍增益放大输出）电流采样芯片对A、B相电流采样，双相运转模式，配合10mΩ采样电阻可测量5A满载驱动电流。
• 引出2路IIC通信接口，2路模拟接口，适用于外接磁编码器使用IIC通信及接收模拟输出信号；
• 额外引出1路串口通信接口；
• ATmega328P中剩余未用到的4路数字接口引出，方便后续扩展学习应用。
• 驱动板背面标明了芯片引脚设置，便于编程参考。

四、产品参数

• 输入电压：8V~35V；
• 最大驱动电流：5A；
• 最大采样电流：5A；
• 板载电源模块：L78M05，支持最大35V转5V；
• 板载外设接口：IIC、UART；
• 电源接口：5.08mm 2pin接线端子；
• 电路板尺寸：56mm * 41mm；
• PCB设计：2层板，双面布线，元器件单面布局；
• 引脚分配：

（1）电机控制

（1）额外引出的数字/模拟引脚

五、使用说明

• 3D简介图：

（1）双路无刷电机驱动板

（2）AS5600磁编码器电路板——正/反面

（3）MT6701磁编码器电路板——正/反面

• ATmega328P芯片建议直接移植Arduino nano芯片，省去烧录引导流程；
• 直接使用SimpleFOC官方库文件，用Arduino IDE软件编程烧录。
• 保留了D13经典点灯电路，PCB焊接好后，可直接使用Arduino IDE的Blink示例代码测试芯片烧录功能是否正常；
• 详细引脚分配，可直接参照进行代码编程；

六、备注

• 驱动电路板、磁编码器电路板均可在嘉立创使用免费打样卷进行PCB打样下单；
• AS5600/MT6701磁编码器小板资料在附件中，包含原理图、BOM表、Gerber文件，可直接在嘉立创下单；
• 驱动板成本约70元左右；
• 附件提供固定座3D打印文件；
• 3D打印双电机固定板可直接在嘉立创3D打印中下单，成本约30元左右，可适配电机底部螺丝固定孔为正方形分布且边长在14-26cm的无刷电机；

• 散热风扇模块可选装，模型配套散热风扇型号：2510（25*25*10mm），4元包邮；
• 电机及电路板固定使用M3螺丝及螺母：

七、测试视频

以下电机控制均使用SimpleFOC官方库代码，Arduino IDE 测试代码放在 “附件—源代码/固件” 中。

（1）开环控制

（2）闭环控制

（3）双电机互控

（4）电流采样监测