STM32四轴无人机（一）——飞控板

一、产品简介

本作品为STM32四轴无人机飞控，可与遥控器实现配对，通过遥控器控制离地飞行（无法单独使用，需要配合遥控器方可使用）。大家可根据本设计，改进、开发更好的无人机作品。

二、应用场景

1. 可供无人机爱好者自行组装测试，以低成本拥有一架自己组装的简易无人机。
2. 可替换损坏的空心杯无人机飞控，修复无人机。
3. 供电子爱好者学习，用于DIY制作。

三、产品概述

1. 采用72M主频的STM32F103C8T6作为主控。
2. 采用MPU6050陀螺仪测量加速度。
3. 采用亿佰特E01-ML01S模块用于通讯。
4.  采用四部8523空心杯电机用于提供动力。
5. 焊接后需要烧录程序，需要一定的调试经验。
6. 结构简单、紧凑，电路板小巧。
7. 将电机回路与芯片工作回路隔离，减小干扰。
8. 使用器件较少，价格便宜，制作成本低。
9.  装有三原色指示灯，方便调试判断无人机状态。

四、产品参数

1.  电源输入：DC3.7V
2. 通信频率：2.4GHz
3. 烧录接口：SWD
4.  通讯接口：IIC、SPI 、UART
5. PCB参数：六层设计，边长3.3cm

五、使用说明

本作品需要配合遥控器使用，详情见我主页，STM32四轴无人机（二）——遥控器。

电路板焊接完成后烧录程序，根据指示灯判断是否正常。以下为指示灯颜色代表信息：

• 青色常亮、蓝色常亮，正常开机。
• 红色慢闪，未检测到MPU6050。
• 红色快闪，未检测到NRF24l01。
• 青色常亮、红色快闪，信号丢失
• 青色常亮、红色常亮，信号正常，上锁状态。
• 青色常亮、红色熄灭，解锁。

六、备注

1.  电池要选用航模电池，不能用普通的聚合物锂电池，建议选择800mAh 25C 1s的航模电池，兼顾容量与体积重量的平衡。
2.  由于本设计主要用于超低空飞行，故LED全都设计在顶层，有意提高高度可以改变布局，将LED改为背面或外置飞线。
3. 匹配BOM部分不匹配，复刻时请参考完整BOM表及附件中的部分元器件购买链接推荐。
4. 无人机外壳在立华电子处购买，可以选择同款外壳或是自制，也可以替换老旧无人机的主控板。
5. 可以试着设计保护挡板，防止被螺旋桨误伤。
6. 需要在平地启动
7. 本作采用空心杯电机，型号为8523，不过像8520、810这类空心杯电机也不会差太多，可以进行平替。
8. 程序带有已调好的PID参数，能满足多数场景需求，但由于PID参数并不是通用所有设计所有场景的，如果装机后姿态控制不够理想需要调整PID参数，可以在程序（pid.c）里调整或者利用匿名科技站调参。
9.  制作成本约60元。
10. 本作品采用Keil5 MDK 5.24开发，采用ST-Link V2进行烧录，无需下载其他固件，或可使用附件的HEX文件利用烧录小助手（见附件）进行下载。
11. 本作品搭配遥控器使用，详情见我主页，STM32四轴无人机（二）——遥控器。
12. 匿名科技地面站、部分元件的推荐链接以及本作品使用上的注意事项放在附件里。

七、测试视频

本视频主要展示实现无人机与遥控器的配对过程，展示操作方式，并进行试飞演示。