cubli_mini_ultra主控板

1.产品简介：

为cubli_mini_ultra设计的一块主控板，板载2颗ESP32，一颗ESP32控制3路FOC，同时驱动3路有感无刷电机，一颗ESP32采集IMU，驱动3路舵机，驱动4路WS2812，算力可以集中在姿态解算，自动控制上，也可使用射频进行无线调试和控制

本项目只有主控PCBA，不复刻生产资料，如需复刻测试视频整个机器，可以查看附件文档（其余PCBA+结构资料说明）的内容

2.应用场景：

• FOC学习
• ESP32学习
• cubli_mini_ultra开源项目主控

3.产品概括：

控制板以ESP32为核心，集成无刷电机驱动，舵机驱动，多路WS2812光污染

4.产品参数：

• 3路FOC控制，ESP32+EG2133+分立MOS+C6920SO+MT6701，最大10A电流，适配simple foc，可同时进行控制
• 3路MT6701外置接口，3路电机接口
• ESP32有板载陶瓷天线，可使用射频进行调试和控制
• 板载一路ws2812灯珠，3路外置WS2812接口，可自主设计灯效
• 板载3路PWM控制接口，驱动3路舵机
• 支持2S、3S锂电池
• 一路IMU接口（支持IIC和SPI）
• 两颗ESP32使用CAN通信
• 工作电压：7.4~12.6V
• 对整个测试机器感兴趣的小伙伴可以查看附件（其余PCBA+结构资料说明.zip）文档的github地址，查看详细复刻资料

板子反面

1.    电源输入接口，2S~3S锂电池

2.    电机3的编码器MT6701+PWM+WS2812接口

3.    电机3的接口

4.    电机2的编码器MT6701+PWM+WS2812接口

5.    电机2的接口

6.    电机1的编码器MT6701+PWM+WS2812接口

7.    电机1的接口

8.    IMU数据采集接口

9.    CAN接口

10. FOC电路

11. FOC电路

板子正面

11.DC-DC电路 2S~3S转5V

12. 板子总开关

13. 防反接电路

14. FOC驱动电源控制

15. FOC电路

16. 5V转3.3V，CAN通信电路

17. MCU2下载接口

18. MCU1 下载接口

19. MCU2

20. MCU1

21. MCU1的复位按键

22. KEY1（固件无使用）

23. KEY2（固件无使用）

24. 板载WS2812

25. MCU1陶瓷天线

5.使用说明：

主控可单独使用，可自行学习和开发。作为Cubli_Mini_Ultra主控，需要对ESP32进行固件烧录（提供开源源代码和固件，可自行选择）

• 需要准备普通的USB转串口下载器进行固件下载（常见有CH340，CP2102等）
• 固件选择附件中的源码文件：2.Firmware/bin/
• 源码编译下载选择附件中的2.Firmware/bin/MCU1(或MUC2)
• 主控的MCU1和MCU2均需要下载固件方可使用
• 主控位号图文件：附件/main_2024-7-28.html

6.备注

•  主控成本：约250
• 下载口使用HC-1.0-6PWT，MCU1和MCU2下载口均有丝印
• 附件内含固件和源码
• 电机接口使用HC-PH-3ALT
• 编码器接口使用HC-1.0-7PLT（舵机PWM，WS2812，MT6701接口集成到同一接口）

7.测试视频

此处为把主控板使用在Cubli_Mini_Ultra开源项目上的测试视频