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6轴机械臂主控板

T-Rex1000
发布于2024-01-23 11:55:15
CC BY-NC-SA协议 分类:嵌入式 侵权投诉
销量: 1
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简介:

小型6轴机械臂主控板,使用stm32h750控制,性能强大,支持UART,USB,WIFI,2.4G等多种通讯方式

应用场景:

桌面,机器人学习,嵌入式学习

一、产品简介

本项目使用stm32h750作为主控制芯片,支持UART,USB,WIFI,2.4G等多种通讯方式,工作电压5-12V。


二、应用场景

1,桌面助手

2,机器人学习

3,嵌入式学习

4,协助机器人


三、产品概述

本项目使用stm32h750作为电机驱动控制,支持UART,USB,WIFI,2.4G等多种通讯方式,工作电压5-12V,基于命令行控制。


四、产品参数

电气参数

工作电压:5-12V

工作电流:150mA

主控:STM32H750VBT6

尺寸:6.8cm*5.8cm

通讯接口:UART,USB(TYPE-C),CAN

适用电机:两相四线步进电机,工作电压为12V,配合42B步进电机驱动板和28步进电机驱动板使用

串口波特率为115200

整台机械臂工作电流为10A以内,建议购买12V10A的直流电源


6轴机械臂主控板硬件项目图16轴机械臂主控板硬件项目图2

运行模式说明:

6轴机械臂主控板硬件项目图36轴机械臂主控板硬件项目图4



五、使用说明

使用串口命令行控制,命令格式见附件源码中的flyingclaw_command.txt文件

电源输入接口接入直流电源,开关接口接自锁开关,电机电源接口接电机电源

使用STM32CubeMX配置,Clion编译和烧录

需要使用STlink2.0模块烧录。


六、备注

附件包含源码,固件在源码的cmake-build-debug文件夹中,后缀为hex

命令格式见附件源码中的flyingclaw_command.txt文件


元器件含步进电机和减速器成本为1000元左右

其中主控板约为100元

步进电机平均单价为40,共6个

减速器平均单价为70,共5个(末端关节不需要减速器)

夹爪为50元

3D模型市面价约150元,如果自己有3D打印机可降低此成本

PCB元器件成本较低,主要为STM32主控芯片20元,TMC2209单价8元(6个),其余成本不超过70元


机械臂的组成有主控板,42步进电机闭环驱动板,28步进电机闭环驱动板,舵机夹爪控制板以及空间6轴遥控器,详情查看我的主页。


注意:此项目涉及软硬件和3D建模,工程量比较大,调试极其麻烦,特别需要耐心,仅推荐有做项目一定能力的朋友,如做过类似机械臂项目并且还会焊接,软硬件兼会都有一定了解的,可以尝试进行复刻,不提供技术支持,初学者复刻请三思


七、视频演示

机械臂各关节的运动演示



机械臂
最近更新时间 2024-01-23 11:55:15
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