6轴机械臂主控板

一、产品简介

本项目使用stm32h750作为主控制芯片，支持UART，USB，WIFI，2.4G等多种通讯方式，工作电压5-12V。

二、应用场景

1，桌面助手

2，机器人学习

3，嵌入式学习

4，协助机器人

三、产品概述

本项目使用stm32h750作为电机驱动控制，支持UART，USB，WIFI，2.4G等多种通讯方式，工作电压5-12V，基于命令行控制。

四、产品参数

电气参数

工作电压：5-12V

工作电流：150mA

主控：STM32H750VBT6

尺寸：6.8cm*5.8cm

通讯接口：UART,USB(TYPE-C),CAN

适用电机：两相四线步进电机，工作电压为12V，配合42B步进电机驱动板和28步进电机驱动板使用

串口波特率为115200

整台机械臂工作电流为10A以内，建议购买12V10A的直流电源

运行模式说明：

五、使用说明

使用串口命令行控制，命令格式见附件源码中的flyingclaw_command.txt文件

电源输入接口接入直流电源，开关接口接自锁开关，电机电源接口接电机电源

使用STM32CubeMX配置，Clion编译和烧录

需要使用STlink2.0模块烧录。

六、备注

附件包含源码，固件在源码的cmake-build-debug文件夹中，后缀为hex

命令格式见附件源码中的flyingclaw_command.txt文件

元器件含步进电机和减速器成本为1000元左右

其中主控板约为100元

步进电机平均单价为40，共6个

减速器平均单价为70，共5个（末端关节不需要减速器）

夹爪为50元

3D模型市面价约150元，如果自己有3D打印机可降低此成本

PCB元器件成本较低，主要为STM32主控芯片20元，TMC2209单价8元（6个），其余成本不超过70元

机械臂的组成有主控板，42步进电机闭环驱动板，28步进电机闭环驱动板，舵机夹爪控制板以及空间6轴遥控器，详情查看我的主页。

注意:此项目涉及软硬件和3D建模，工程量比较大，调试极其麻烦，特别需要耐心，仅推荐有做项目一定能力的朋友，如做过类似机械臂项目并且还会焊接，软硬件兼会都有一定了解的，可以尝试进行复刻，不提供技术支持，初学者复刻请三思

七、视频演示

机械臂各关节的运动演示