1产品简介

基于ESP32的四轴飞控

2应用场景

四轴飞行器

3产品概述

基于ESP32的简单四轴飞控。调参方便，支持wifi调PID。

用Arduino IDE编译，开发环境配置简单。

只支持四轴飞行器和自稳模式飞行，方便代码阅读和二次开发。

4产品参数

主控: ESP32-WROOM-UE 或 ESP32-WROOM-32D

陀螺仪+加速度计: MPU6050

电调协议 : DSHOT 或 PWM1ms-2ms 或 PWM控制功率管(要加电阻)

接收机: 板载NRF24L01 或 SBUS 

固定孔距：30.5mm * 30.5mm

尺寸: 39.75mm * 39.12mm 双层板设计 双面布局

工作电压: 3.3V

工作电流: 20mA

输入电压: 5V 或 3.3V

硬件接口：JST SH1.0 smd 4P + JST SH1.0 smd 6P

(测试机型参数可在 7测试视频 找到)

机架: 任意大小

电机: 匹配您机型的无刷或有刷电机

电调: 匹配您电机的无刷或有刷电调。注意电调协议仅支持 DSHOT 和 PWM。

螺旋桨: 任意匹配您电机的螺旋桨

电池: 任意匹配您机架的电池

板载NRF24L01控制距离: 由遥控端的功率决定

5使用说明

源码用Arduino IDE编译。

1. 在 源代码/esp_quad/include/config.h 文件中设置电调协议、接收机等等。具体信息看文件中的注释。

2. 烧录。(在附件  教程  可找到详细教程)

3. 打开Aduino IDE的串口监视器，选没有结束符和250000波特率。

4. 发送 a, b, c, d, e, f, g 分别看到角度、角速度、加速度、 陀螺仪采样、电压、加速度计角度、电机输出PWM值、接收机值。

5. 确认数值没问题就可以装上飞机。

6备注

本模块是需要下载代码驱动的（硬加软），详细信息请在附件中查看代码。

本模块需要配合软件使用，附件中提供源码 ，可供二次开发。

提供的源码可通过Arduino IDE打开编译，通过USB转UART模块下载。

附件包含: 源代码 + 教程 + 焊接指南 + 推荐元件链接(仅供参考) + 3d模型-F450上PCB

飞控成本: ~= 33

USB转UART 、MPU6050模块、NRF24L01 smd/gt24 不在BOM中需自行准备。推荐链接请在附件 推荐元件链接(仅供参考)  查看。

测试机型材料链接在附件 推荐元件链接(仅供参考)  查看。打印件请在附件 3d模型-F450上PCB 查看。

不贴器件在BOM表中没有体现(R1, R2)。根据您的电池短接其中一个，具体可在 焊接指南 中查看。

如果您选择使用板载接收机，只用贴 U4 和 U5 其中一个。

SBUS接收机(外置)连 串口2  接口。如果用SBUS接收机的话分压电阻可以不焊接因为没有数据回传。

附件已放一个源BOM，仅参考。

本模块PCB打样没有丝印位置标识。元件具体数值和接口信息可在附件 焊接指南  查看。

wifi 调参步骤在 源代码/esp_quad/include/config.h 中的注释可以找到。

7测试视频

测试机型参数如下

机架: F450

电机: 2212 1000KV 无刷电机

电调: blheli_s 30A 电调

螺旋桨: 9047

电池: 3s 2200mAh 35C

(遥控端使用 NRF24l01 + PA + LNA)

板载数据回传距离: 60m

板载接收机控制距离: 900m

板载接收机安全控制距离: 500m

视频展示了在户外的飞行测试。包括前后左右移动、转圈(偏航)、绕圈。