一、产品简介

• 一款基于AM32固件的32位无刷四合一电调器的控制部分半孔板（需要配合功率底板使用，无法单独工作，功率底板详情见我个人主页“32位四合一电调（二）功率底板”）

二、应用场景

• 可以用于控制无刷电机的电子设备，广泛应用于遥控模型、多轴飞行器（如四轴飞行器、六轴飞行器）等领域。

三、产品概述

1. 32 位处理器：基于32 位处理器，提供更高的处理性能和精确度，有助于实现更高级别的飞行控制。
2. 四合一设计：集成了四个独立的电调器，方便用户在小型多轴飞行器中安装和调试。减少了电线连接和板载空间。
3. 支持多种电机协议：伺服PWM，Dshot300，Dshot600。
4. 板载电流计设计：可通过飞控地面站查看实时电流。（功率底板板载）
5. 调速范围广泛：具有广泛的调速范围，允许用户根据不同应用需求进行调整。
6. 配置工具：提供了可视化的配置工具 Esc_Config_Tool ，使用户可以轻松地调整参数和配置电调器以适应不同的飞行需求。
7. 固件升级：通过 Esc_Config_Tool 来对固件进行升级，以便用户可以随着时间的推移享受新功能和性能的改进。
8. 轻量化设计：采用紧凑设计，在性能不变的情况下尽可能地缩小PCB的体积，以满足飞行器对重量和空间的要求。
9. 开源固件：AM32 固件是开源的，用户可以根据需要自行修改和定制。
10. 适用范围广：适用于四轴飞行器、六轴飞行器、八轴飞行器等多轴飞行器以及攀爬车、船等。

四、产品参数

1. 尺寸：29.6mm*22.6mm*4mm（ 控制部分半孔核心板） 40.559mm*47.201mm*5mm（ MOS管大功率部分底板 ） 40.559mm*47.201mm*7mm（ESC）
2. 工作电压范围：10~40V，推荐采用3~6s航模电池供电，极限8s（不推荐）。
3. 主控：AT32F421K8U7：雅特力科技ARM® Cortex®-M4微控制器，高达120MHz的CPU运算速度与内建数字信号处理器(DSP)，最高可支持64KB闪存存储器(Flash)及16KB随机存取存储器(SRAM)。
4. 栅极驱动器: FD6288Q：集成了三个独立的半桥栅极驱动集成电路芯片，专为高压、高速驱动 MOSFET 和 IGBT 设计，可在高达+250V 电压下工作。
5. 电流计：INA199：双向、零漂移、低侧或高侧、 电压输出、电流分流监测器。
6. Buck：采用 SY8303 高效同步整流，能够提供 3A 电流的降压型 DC-DC 转换器，将供电电压降为8V，给栅极驱动器供电。
7. Ldo：采用CJA1117B-3.3低压差线性稳压器，给32 位主控供电。
8. PCB设计：采用 控制部分半孔核心板 和 MOS管大功率部分底板 分离的设计，其中核心板采用4层板设计，底板采用6层板设计。
9. 固件：AM32

• 固件说明：（目前2023/11/23采用最新1.99版AM32固件）产品的固件采用github上开源的AM32-MultiRotor-ESC-firmware。
• AM32固件地址：详见附件“AM32烧录相关”
• AM32具有以下特点：
• 可通过 betaflight 直通、单线串行或 arduino 进行固件升级（推荐powerwriter）
• 伺服PWM，Dshot（300,600）电机协议支持
• 双向 Dshot
• KISS 标准 ESC 遥测
• 可变PWM频率
• 正弦启动模式，旨在使较大的电机加速

 五、使用说明

①首次焊接好电调的控制部分半孔核心板，之后需要进行bootloader的烧录（该烧录步骤需要进行4次），烧录工具以及烧录文档会放到附件中，需要自行准备powerwriter烧录器（下图所示）。

②掏出powerwriter烧录器连接到电调控制部分半孔核心板的烧录点，烧写器VREF（3.3v）接V，gnd接G，swclk接C，swdio接D

③打开 Power Writer 连接目标芯片（Power Writer 详见附件“AM32烧录相关”）

④连接上目标芯片AT32F421x8，点击“Program Memory”

⑤加载需要的bootloader.hex 文件（AM32_F421_PB4_BOOTLOADER_V4.hex），然后点击“写入”。（hex文件详见附件“V1.99固件和bootloader”）

以上的步骤重复4次给四个AT32主控都刷写bootloader

⑥将控制部分半孔核心板的S1、S2、S3、S4端口分别与飞控的电机接口相连，切记注意顺序，即S1~S4依次连接飞控的电机1~4。

⑦打开 Esc_Config_Tool 对其烧录AM32固件，注意⑩步骤，需要自己选择M1 M2 M3 M4，也需要重复4次烧录AM32固件。

（ Esc_Config_Tool 详见附件“AM32烧录相关”，固件详见附件“V1.99固件和bootloader”）

⑧至此已经为电调的控制部分半孔核心板烧录好了AM32固件，之后就是将控制板与功率底板焊在一起。之后的更新固件只需要重复⑥⑦两步。

（当然您也可以先把①~⑤完成，然后再将控制部分半孔核心板（下图中蓝色部分）与功率底板焊接在一起，然后进行⑥⑦两步）

⑨将控制板和功率板焊接在一起后：

一定要先检查是否短路，简单的方法就是用万用表的蜂鸣器档位来查看。

然后将万用表打到欧姆档200K，然后测量每组电机接线处的任意两个焊盘，并测量任意两个焊盘间的阻值（12 13 23 共三组），一般正常来说阻值是21.3K~21.9K。

六、备注

 制作需要注意的几个地方：

1. 本模块需要配合功率底板使用，无法单独使用，功率底板详情见我个人主页“32位四合一电调（二）功率底板”。控制板与功率板由四周的邮票孔进行连接，注意摆放方向。
2. 复刻此项目难度较大，最小处采用0201封装，焊接有一定难度，需要非常好的耐心（可能需要多次调试，甚至炸机），以及较好的学习能力，能够通过不同的方式解决遇到的困难，包括但不限于焊接，刷写固件，合理使用固件。所以仅推荐玩过无人机并且熟练焊接贴片元器件且对PCB及元器件有一定了解的模友进行复刻，请充分考虑动手和解决问题能力之后再选择是否复刻。
3. 供电电压的选择：该电调理论最高40V输入，为预留余量，推荐采用3~6s航模电池供电，极限8s（不推荐）。
4. 元器件的选型：需要根据输入电压进行滤波电容的选择（建议电容在立创商城购买，TB虚标现象泛滥）。
5. 焊接时请使用硅胶线（28~30AWG）连接飞控，防止焊盘受力脱落。
6. 注意线序！注意线序！注意线序！
7. 可以在电调供电焊盘处并联固态电容，推荐值:35V1000uF或35V470uF。用来降低电调对飞控供电的干扰。
8. 整个项目的元器件成本大概在100元左右，包括功率底板的元器件（MOS管采用拆机翻新品质，价格随时浮动，仅供参考）。但是注意，电调成本往往仅占整架无人机的成本的很小一部分。
9. 开源协议：CC-BY-NC-SA 3.0，知识共享许可协议-署名-非商业使用-相同方式共享

• CC：知识共享许可协议（英语：Creative Commons license）的缩写
• BY：署名，您必须给出适当的署名，提供指向本许可协议的链接，同时标明是否（对原始作品）作了修改。
• SA：相同方式共享，如果您再混合、转换或者基于本作品进行创作，您必须基于与原先许可协议相同的许可协议分享发布您贡献的作品。
• NC：非商业使用，您不得将本作品用于商业目的。

本设计按原样提供，不提供任何形式的工作保障/售后保修，不对任何因产品设计、操作不当以及违反当地法律法规所造成的制作人、第三方人身财产资源损坏/损害的后果及连带责任负责。  

七、测试视频

视频展示了四合一电调与飞控板连接后接入到BF地面站时操纵油门滑杆驱动单路无刷电机（电机参数：2505.5 1550KV）。

视频展示了四合一电调与飞控板连接后接入到BF地面站时操纵油门滑杆驱动四路无刷电机（电机参数：2505.5 1550KV）。