低成本有刷直流电调

1.产品简介

一款基于STM32F0系列的直流电机电调，适用于自带或自行加装AB相霍尔编码器的直流有刷电机，完全适配MG513、GA215等电机;

2.应用场景

· 入门学习直流电机控制技术

· 用于倒立摆、单轮平衡车等项目开发验证

· 机器人关节开发

3.产品概述

主要面向DIY爱好者，提供一款直流有刷电机控制器，具备以下特点：

· 成本低廉，总价在50元以内；

· 电源接口具备防反接功能，且板载防反接电路，做二级防护；

· 板载12V转3V3的DC-DC及LDO电源设计，极大减小了降压产生的发热量；

· 板载电源指示灯及电压测试点；

· 电机接口的霍尔编码器电源可选择线序，适用性大大提高；

· A4950限流引脚采用RC二阶滤波器，可由STM32产生不同占空比的PWM以限制芯片输出最大电流；

· 引出一路串口，用于电机运行参数输出及在线调参；

· 软件引入多任务管理，减少了STM32任务运行时的内存占用；

· 软件开源，方便DIY用户自行修改；

4.产品参数

· 供电：采用DC005接口，额定电压12V，最高电流3.3A；

· MCU：采用STM32F030F4P6；

· 烧录接口：SWD；

· 电机接口：XH2.54集成霍尔编码器电机接口，线序：电机输出A-霍尔编码器电源+(可下拉为-)-霍尔编码器A相-霍尔编码器B相-霍尔编码器电源-(可上拉为+)-电机输出B；

· 制作成本：50元以内；

· PCB参数：两层板设计，正面放元件，反面无元件，方便焊接

5.使用说明

· 自行打板、购置bom后，使用拆焊台进行焊接(没有拆焊台的用户，可以手焊，都是封装尺寸较大的元件)；

· 焊接完成并确保无虚焊、短路现象后，上电，检查电压是否正常；

· 上述步骤完成后，用CLion打开附件中程序，并完成烧录(没有CLion环境的用户，可以参考稚晖君的教程进行配置，或者直接用flymcu烧录助手拖拽hex文件烧录);

· 可根据用户需求修改Motor.c中代码，速度环为Speed_Ctl()，位置环为Position_Ctl()。

6.备注 

本功能板包含硬件和软件，需要下载代码驱动，详情见附件。

附件包含：

“23.2.15有刷电机电调驱动固件”包含电机驱动所需功能代码；

“有刷电调交互bom”包含电调交互bom表，为html格式。

该项目为本人研发制作四轮底盘驱动器的中间产物，该驱动于2023年2月顺利制作完成，将在后续发布，请持续关注。

7.测试视频

视频演示了速度环在高速和低速下的运行情况